一、运动指令-1MOVJ 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径 (VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。 范例 MOVJ VJ=50.00 PL=2 关节路径移动，速度50.00%精度等级2。 MOVL 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) 范例 MOVL V=120 PL=3 直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。 MOVC 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) 范例 MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 此圆弧路径移动，速度120mm/s MOVS 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。 此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序 范例 MOVS V=150 以曲线路径移动，速度150mm/s

 

运动指令-2IMOV 功能 以直线路径移动以特定的增量去作动。 范例 IMOV P012 V=120 以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s REFP 功能 再生运转时走编织路径之参考点。 范例 REFP 1 SPEED 功能 速度值之设定 范例 SPEED VJ=50 V=1250

 

(二)输出输入信号指令DOUT 功能 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF 范例 DOUT OT#(12)=ON 使外部RELAY 12 ON DIN 功能 将外部输入信号读入 范例 DIN B16 IN#(16) IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0 PULSE 功能 使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1 至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒 范例 PULSE OT#(10) T=60 使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动 WAIT 功能 等待一输入信号或与设定相符 范例 WAIT IN#(12)=ON T=10 等待IN#(12)=ON才能在执行下去，***多等10秒POSOUT 功能 当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。 范例 POSOUT PM#(1) ***组POSOUT NWAIT 功能 不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序 范例 MOVL V=100 NWAIT 运动路径一移动就执行下一行程

 

三、控制类指令JUMP 功能 跳至预设之“米”行或程式，执行指令。 范例 JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON 如果IN#(24)=ON则跳至执行HARA程式 * 功能 JUMP 指令程式的标号 范例 *123 标号 123 CALL 功能 呼叫设定之副程式 范例 CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON 如果IN#(12)=ON则执行副程式GG RET 功能 回至上一层程式 范例 RET IF IN#(20)=ON 如果IN#(20)=ON则回至上一层次程式END 功能 程序结束指令 范例 END NOP 功能 程序开头指令 范例 NOP TIME 功能 暂停时间(T=0.01至655.35sec) 范例 T=12.50 暂停12.5秒后执行下一指令 CWAIT 功能 等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令 范例 CWAITIF 功能 判别指令 范例 JUMP*12 IF IN#(24)=OFF 如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行 UNTIL 功能 此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止 范例 MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON 直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止 PAUSE 功能 暂停 范例 PAUSE IF IN#(9)=OFF 假如IN#(9)=OFF系统暂停 STOP 功能 停止且机器人伺服马达电源切掉 范例 STOP IF IN#(10)=OFF 如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除

 

四、平移指令SFTON 功能 平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标 范例 SFTON P12 平移开始，平移量为P变数P12所设之值 SFTOF 功能 平移结束 范例 SFTOF

 

五、运算指令ADD 功能 运算指令加，将二数相加，而将值存于***数 范例 ADD 112 113 将112加113所得之值存于112 SUB 功能 运算指令减，将二数相减，而将值存于***数 范例 SUB 112 113 将112减113所得之值存于112 MUL 功能 运算指令乘，将二数相乘，而将值存于***数 范例 MUL 112 113 将112乘113所得之值存于112 DIV 功能 运算指令除，将二数相除，而将值存于***数 范例 DIV 112 113 将112除113所得之值存于112INC 功能 每执行一次加一 范例 INC I43 将每次加一完的总合所得值存于I43 DEC 功能 每执行一次减一 范例 DEC I43 将每次减一完的总合所得值存于I43 AND 功能 罗辑指令，将二数AND后将结果存于***数 范例 AND B11 B13 将B11与B13 AND后结果存于B11 OR 功能 罗辑指令，将二数OR后将结果存于***数 范例 OR B11 B13 将B11与B13 OR后结果存于B11NOT 功能 罗辑指令，将二数NOT后将结果存于***数 范例 NOT B11 B13 将B11与B13 NOT后结果存于B11 XOR 功能 罗辑指令，将二数XOR后将结果存于***数 范例 XOR B11 B13 将B11与B13 XOR后结果存于B11 SET 功能 令***数之值等于第二数之值 范例 SET I12 I20 将I20之值存于I12 SETE 功能 令P变数轴之值等于第二数之值 范例 SETE P001(2) D01 将D01值存于P001之Y值GETE 功能 令***数之值等于P变数轴之值 范例 GETE D06 P012(4) 将P012 Tx之值存于D06 CNVRT 功能 将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE 范例 CNVRT P000 P001 将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000 CLEAR 功能 清除指令，可接BIDR等变数 范例 1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL 1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0 SIN 功能 将第二数SIN后值存回***数 (只能用于常数及R变数) 范例 SIN R00 R01 (R00=SIN R01)COS 功能 将第二数COS后值存回***数 (只能用于常数及R变数) 范例 COS R00 R01 (R00=COS R01) ATAN 功能 将第二数TAN后值存回***数 (只能用于常数及R变数) 范例 TAN R00 R01 (R00=TAN R01) SQRT 功能 将第二数开平方后值存回***数 (只能用于常数及R变数) 范例 SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)

 

六、焊接工作指令ARCON 功能 起弧指令 范例 ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160 ARCOF 功能 收弧指令 范例 ARCOF AEF#(1) ARCCUR 功能 ***值电流值指令 范例 ARCCUR AC=200 ARCVOL 功能 ***值电压值指令 范例 ARCVOL AVP=100AWELD 功能 电流值指令(-14.1V至+14.1V) 范例 AWELD 12 VWELD 功能 电压值指令(-14.1V至+14.1V) 范例 VWELD 2.5 WVON 功能 摆弧开始 范例 WVON WEV#(12) WVOF 功能 摆弧结束 范例 WVOF

 

七、故障代码意义异常代码 代码严重级等 (重置)处理方法 0 程度0(重故障) 线路关闭警告;初期化诊断 /软件诊断警告 发生0开头的错误为严重错误，应立即找出 问题的所在将其排除，方能将电源打开。 1 3 程度1~3(重故障) 此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可 重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在 打开电源。 4 8 程度4~8(轻故障) 更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。 9 程度9(轻故障) 使用者警告 系统的专用输入信号或用户警政署要求输入 的起更改后，此警告显示与专用I/o信号(警告 重置)是可以重置的。
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