MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第十五节 外部轴协调功能

 1、接着上一节三轴变位机仿真，打开仿真项目，接下来我们进行机器人和外部轴协调功能的设定，进入维护模式—系统—设置—选项功能，按下图所示设置，完成后点击结束；

2、打开示教器进入安川模式，打开FD参数，可以看到FD006和FD007、FD090已经被修改，所以以上功能的使用也可以直接修改FD参数；

3、修改轴组R1+S2和R1+S3，如下图所示（主动侧为外部轴S2、S3）；

4、下一步进行机器人和外部轴动作校准，选择机器人—机器人校准；

5、选择序号01进入下一个界面，然后选择轴组R1+S3，进行机器人和外部轴S3（夹具OP30A）的协调校准（三点校正）；

6、因为夹具没有安装校准指针，这里选择夹具的base板的角来进行校准，首先将机器人TCP点带到校准点，然后修改确定，记录C1点；

7、选择C2，将外部轴S3转动50°（大于30°即可），然后将机器人TCP点移动到校准点，修改确认，记录C2点；

8、选择C3，将外部轴S3转动90°，然后将机器人TCP点移动到校准点，修改确认，记录C3点，完成；

9、新建程序R1_S3（轴组选择R1+S3：S3），执行；

10、如下图所示***行为普通程序，第二行为机器人和外部轴协调联动程序，按键4为协调命令转换键（图中显示为协调状态，在命令前加了S），按键7为协调功能开关转换键（图中显示为协调功能打开状态，转动外部轴（主动侧）机器人（从动侧）就会跟着一起动作），SMOVL为从侧命令、+MOVJ为主侧命令